心身医学（psychosomatic）という言葉は、1818年、ドイツ人精神科医ハインロートの睡眠障害についての論文で初めて登場しました。20世紀になるとフロイトらの研究や啓蒙活動により、現在の心身医学の基盤が築かれます。時代が進むにつれ、精神分析や行動心理学、脳科学が進化し、心身相関のメカニズムが次々と解明されることで、心身医学は大きな発展を遂げてきました。

日本では心身医学の研究・発展を図ることを目的に1959年に「日本精神身体医学会」が設立されました。その後9つの大学で心身医学の講座や診療科が開設され、心身医学は学問の分野として確立されていきました。そして1996年、心身医学を実践する診療科である「心療内科」が認可されると、多くの病院に設置されるようになりました。
心身医学は医師だけでなく、臨床心理士、社会福祉士、看護師を含むチーム医療でも実践されています。